Andrzej Milczanowski urodził się 26 maja 1962 roku. Ukończył prawo na poznańskim Uniwersytecie Adama Mickiewicza, następnie podjął pracę w Prokuraturze Powiatowej w Szczecinie. Pracował także jako radca prawny w przedsiębiorstwach komunalnych i rolnych.
W drugiej połowie 70. nawiązał współpracę z Komitetem Samoobrony Społecznej "KOR", a następnie działał w Solidarności na Pomorzu Zachodnim. Po wprowadzeniu stanu wojennego został aresztowany po stłumieniu strajku (był w komietecie strajkowym w Stoczni Szczeńciskiej). Dostał karę 5 lat więzienia, a Amnesty International objęła go opieką jako więźnia sumienia.
Następnie Andrzej Milczanowski brał udział w obradach Okrągłego Stołu. Należał do podzespołu do spraw reformy prawa i sądów. Pracował także w Urzędzie Ochrony Państwa, a w 1992 roku został mianowany ministrem spraw wewnętrznych. Zrezygnował z pełnienia urzędu po wybraniu Aleksandra Kwaśniewskiego na prezydenta Polski.
Za swoje zasługi został odznaczony między innymi Krzyżem Wielkim Orderu Odrodzenia Polski oraz Krzyżem Wolności i Solidarności. We wtorek 23 lipca 2024 roku poinformowano o jego śmierci w wieku 85 lat.
Pożegnał go miedzy innymi poseł KO Andrzej Rozenek, publikując wspólne zdjęcie na Facebooku. - Ci, którzy są wolni od myśli pełnych urazy, z pewnością odnajdą spokój”. Żegnaj mój Przyjacielu, ministrze, niezawodny obrońco mundurowych! - napisał.